煤礦輔助運輸是煤礦生產(chǎn)經(jīng)營的重要組成部分，除煤炭運輸以外，人員、材料、設(shè)備、物資等都必須通過輔助運輸系統(tǒng)運送。煤礦輔助運輸主要包括軌道式運輸和無軌膠輪車運輸兩種形式。目前國內(nèi)外井工煤礦輔助運輸均采用人工駕駛?cè)斯ふ{(diào)度的方式，系統(tǒng)與裝備智能化程度低。國內(nèi)外車輛智能化及自動駕駛相關(guān)的研究主要以民用和軍用車輛為主。煤炭領(lǐng)域在輔助運輸智能化和自動駕駛技術(shù)與裝備的相關(guān)研究仍是空白。

該項目首次對井工煤礦輔助運輸車輛智能化自動駕駛相關(guān)技術(shù)和裝備進行研究，并在陜煤集團陜北礦業(yè)張家峁礦業(yè)有限公司應(yīng)用成功，形成了煤礦輔助運輸智能化系統(tǒng)與成套裝備。開發(fā)了2種輔助運輸車輛、2種驅(qū)動力方式的輔助運輸智能化系統(tǒng)及裝備;實現(xiàn)了輔助運輸智能化燃油驅(qū)動料車和鋰電池驅(qū)動人車從地面到井下終點往返約5公里的智能駕駛，能夠循跡行駛、跟車行駛、定點停車、緊急制動，實現(xiàn)了全過程智能駕駛，截至目前，累計井下運行155天，往返115趟次，共計2100公里，實現(xiàn)了井工煤礦地面和井下的輔助運輸系統(tǒng)智能化，為為煤礦提供了安全、可靠、高效的智能化輔助運輸設(shè)備和技術(shù)，對陜蒙地區(qū)及全國各大礦井輔助運輸系統(tǒng)智能化起到了示范和引領(lǐng)作用。

多源數(shù)據(jù)融合感知

井下彎道自動行駛

井下過水霧自動行駛

井下正常自動行駛

燃油物料車障礙物自動識別行駛